【Nao机器人】刷机

给 Nao (小宝贝) 部署 Naoqi 系统和 BHuman 系统。

Nao

机器人相关软件的下载地址:https://community.ald.softbankrobotics.com/en/resources/software/language/en-gb

BHuman to Naoqi

准备

  • U盘
  • flasher-2.1.0.19-linux64
  • opennao-atom-system-image-2.1.4.13_2015-08-27.opn

步骤

  1. 在Ubuntu下,将U盘格式化。
  2. 解压flasher-2.1.0.19-linux64,cd到这个解压好的目录下,l查看当前目录下的文件(ps:如果文件名右上角有*,说明权限不够,sudo即可)。
  3. cd bin/然后执行sudo ./flasher
  4. 输入nao的密码(一般是0)
  5. 把 u盘插入 Nao 的脑壳,按住胸前按钮直到次按钮不停的高频闪烁,释放按钮,Nao 进入自动刷机状态,等待十几分钟,听到 OGNAK 后说明刷机完成,拔出U盘。
  6. 在 linux 下关闭 Wi-Fi 连接,用网线连接机器人和电脑,编辑一个新网络,断开并重新连接,此时按机器人胸前按钮,会得到一个 ip。(如果是虚拟机要更改成桥连模式,关闭外网),有时会听到“I cannot connect to the network”,多按几次(一般是3次)可以成功报出 IP,如果还是不行,先将NAO随意连接到其他任意设置的网络,之后断开,再连接回预设网络,方可成功。(由于刷好机后的NAO的有线IP都是以169.254开头,所以可以将Ethernet网的IPv4设置成:Address: 169.254.xxx.xxx; Netmask: 255.255.0.0; Gateway: 169.254.xxx.xxx)。

Naoqi to BHuman

BHuman项目:https://github.com/bhuman/BHumanCodeRelease

注意:在部署bhuman之前,确保机器人的系统为naoqi,版本号为2.1.4.13,如若不是,请给机器人部署naoqi系统

准备

  • 电脑、网线、安装 CodeLite
  • BHumanCodeRelease-master.zip
  • GameController-master.zip
  • naoqi-sdk-2.1.4.13-linux32.tar.gz

步骤

编译项目

  1. 新建一个文件夹robotcup,将上面三个压缩包放到这个新建的目录下。
  2. BHumanCodeRelease-master.zip解压,提取出来。把naoqi-sdk-2.1.4.13-linux32.tar.gz复制到robotcup/BHumanCodeRelease-master/Install路径下。
  3. 进入/robotcup/BHumanCodeRelease-master/Install执行./installAlcommon naoqi-sdk-2.1.4.13-linux32.tar.gz
  4. 进入/robotcup/BHumanCodeRelease-master/Make/LinuxCodeLite执行./generate
  5. 然后执行codelite,选中B-Human,右键选中Build->ReBuild Workspace

配置网络

进入/robotcup/BHumanCodeRelease-master/Install/Network/Profiles编辑default文件,配置Wi-Fi信息。

拷贝编译好的文件到Nao

  1. 进入/robotcup/BHumanCodeRelease-master/Install执行./createRobot -d -t 17 -r 2 roboname(参数:-d为清空之前的,-t后跟team number,-r后跟机器人序号,roboname是设定机器人名字)

  2. 执行./addRobotIds -ip 192.168.66.4 roboname(192.168.66.4是让机器人自己报的现在的ip,roboname是设定的名字)

  3. 执行./installRobot 192.168.66.4(192.168.66.4同上)

  4. 执行完上述操作后,就成功将机器人的IP设置为:192.168.teamNumber.robotNumber(上述步骤会分别在代码的Config/Robots/下创建相应的内容,./createRobot -d -t 20 -r 10 dashu 会在Config/Robots/下穿件名为dashu的文件夹;./addRobotIds
    -ip 169.254.210.108 dashu会在Config/Robots/robots.cfg中增加机器人的配置信息)

  5. 然后将电脑端连接的网络配置更改为192.168.xxx.xxx就可以了,或者在做完前面操作后,将机器人和电脑用网线连起来。

  6. 然后执行:./copyfiles Release 192.168.17.2

欧阔~


文章作者: ahoj
文章链接: https://ahoj.cc/2019/03/Nao机器人-刷机/
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