【Nao机器人】BHuman项目结构

学习 bhuman 代码。

BHuman代码结构

Build

是编译好的可执行文件,其中包括 Nao 的可执行文件和两个以来的库,分为三个版本(debug、develop、release)。

Build

Config

Config 中是一些配置文件(场地大小了、机器人走路姿态等等)。

具体的在http://ahoj.cc/2019/03/Nao%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA-BHuman%E4%B8%AD%E7%9A%84Config/ Config

Src

Src

在 Src 中包含了整个项目的源码,其中比较重要的就是 Representations 和 Modules 两个目录。

Representations 和 Modules

Representations 是可调用的部分,通过其中提供的一些接口来完成机器人的一些动作。

Modules 是 Representations 的实现部分。

Representations

Representations

Representations 中包含 8 个模块,具体待我再研究研究。

Modules

在 Modules 下的这个目录(如图),存放我们踢球的角色文件,BHuman官方给出一个 striker 作为 Demo。

Modules

Options.h 包含所有Options中的文件的路径,通过一个c++头文件将其关联在一起。

All option files that belong to the current behavior have to be included by this file.

Options.h

BehaviorControl.h 包含options文件中所调用的函数,关联调用的Representations中的文件

Declaration of the C-based state machine behavior control module.

BehaviorControl


继续看~


文章作者: ahoj
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