【Nao机器人】BHuman之SimRobot

SimRobot 用来校准和模拟机器人在比赛中的行为。但是需要注意的一点是,SimRobot 中模拟的场景是不真实的。更具体的我再去看看官方文档。
BHumanCodeRelease-coderelease2017/Build/Linux/SimRobot/Release

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【Nao机器人】BHuman中的类-MarkedLine
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Src/Representations/Perception/FieldFeatures/FieldMarker.h

在这个文件中表示了在 bhuman 中标记线的一些方法。
MarkedLine(线)、MarkedIntersection(交点)、MarkedPoint(点)。
线的相交分为 X、L、T 型,这个很形象。其中,T includes L; X includes T and L

关于线的交叉点结构在下面这个文件中:

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Src/Representations/Perception/FieldPercepts/FieldLineIntersections.h
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【Nao机器人】BHuman中的类-Pose2f

Pose2f 应该是 BHuman 中的一个比较重要的工具类吧,在代码中经常用到,以前不知道是干啥的,刚才看了下,记录下来。

Src/Tools/Math/Pose2f.h

TODO: 学习类 Angle、Pose3f、Vector2f(我猜是个类似于vector的容器,不过里面存的东西要仔细研究下)等。
ADD: Pose3f 与 Pose2f 大致相同,不过使用了 Vector3f,多了一个 z 作为参数。。。
在 Vector2f 的变量中还可以调用 angle() 函数,猜想:应该这两个类中有这个方法。
在 Egien.h 中只看到了一些容器的声明,引入了头文件 Egien/Dense,看了下,应该是 naoqi 的库中带的。
ADD: 刚才看代码的过程中发现,有下面这两句:图像中的位置 Vector2i(image),场地中的位置 Vector2f(field)。

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(Vector2i)(Vector2i::Zero()) positionInImage, /**< Position in the image. 在图像中的位置 */
(Vector2f)(Vector2f::Zero()) positionOnField, /**< Position relative to robot on the field. 在场地中的位置 */
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【Nao机器人】Robocup场地信息

Robocup SPL 赛中的场地参数 和 BHuman 中的场地参数配置文件。

BHuman 场地配置文件:BHumanCodeRelease-master/Config/Locations/Default/fieldDimensions.cfg
单位 mm。

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Git-搭建Git服务端

搭建一个git本地服务端,注意区别!(Github、gitlab)

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反思-不要再二三十岁时就开始老去

高三时在「心理FM」上听到的一篇好文,昨晚又听了一遍,非常喜欢,转载。

文:陌忘宇
主播:冰夏
心理FM:不要二三十岁就懒得去奋斗

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【Nao机器人】Modules/BehaviorControl/BehaviorControl

记录下。。。看这个目录的关系。

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【Nao机器人】机器人行为之getUp

在赛场上机器人是很难避免跌倒的(守门员经常会扑倒挡球),在 BHuman 中带了跌倒后站起的行为,这篇文章是记录下最近对此行为运行过程的分析。

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【Nao机器人】CABSL有限状态机

这里主要总结下最近看的关于 CABSL 的代码和资料。

行为规范语言 CABSL (有限状态机)控制机器人在比赛中的行为。B-Human 系统中执行动作选择的部分称为行为控制。

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【Nao机器人】BHuman项目结构

学习 bhuman 代码。

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